Betaflilghtの話はまだまだ勉強中であまり詳しいことは書けないのですが・・・
最近レビューした65mmの1S Whoop『Snapper6』でのBetaflightのファームウェアの変更（ファームアップ）方法についてお問い合わせを頂いたので少し書き残しておきます。
（メール一部抜粋）
〜少し前にSnapper6を購入し東京バードさんのブログを参考に設定をしました。
設定の記事で書かれていましたがはじめに入っているファームウェアのバージョンが古いとのことでしたが、バージョンを上げるにはどのようにすればいいのでしょうか？
US65も購入したのですがバージョンが違うため同じバージョンにしたいと思っています〜
【Betaflight】FC（フライトコントローラー）ファームウェアアップデート方法！
まずファームウェアのアップデート（変更）を行うには、FC（フライトコントローラー）をDFUモードで立ち上げる必要があります。
このDFUモードとは簡単に言うとFCにファームウェアを書き込む（書き換える）モードのことです。
まずはBetaflightを立ち上げ、機体とUSB接続するとBetaflight configurator右上の表示はこのようになっています。
この状態で【接続】をクリックすることにより機体のFCとBetaflight configuratorが接続され、設定等ができるようになります。
そしてconfigurator上に現在FCで使われているファームウェアのバージョンが表示されています。（BTFL 3.5.0）
これが通常の使い方となります。
そして次にDFUモードの話となります。
FC内にすでに入っているファームウェアをゴッソリと別のバージョンのものに入れ替えるモードとなります。
このDFUモードへの入り方は簡単です。
DFUモードで起動
フライトコントローラー（FC）には、BOOTスイッチが通常付いています。（ジャンパー線で短絡させるFCもあります）
ここではご質問いただいたSnapper6で話を進めていきます。
少し見にくいですがSnapper6で使われているCrazybee F3 FC上にもBOOTスイッチが確認できると思います。
このBOOTスイッチを押した状態でUSB接続しFCに給電させるとDFUモードに入ることが出来ます。
ここから【ファームウェアをアップデート】ボタンをクリックします。
ファームウェアのバージョンを選択しFCに書き出す！
FCに書き込むファームウェアを選択し実際に書き出しを行います。
画面には現在FCに書き込まれているファームウェアのバージョン等が表示されています。
下写真ではCRAZYBEE F3FR 3.5.0が現在書き込まれています。（Snapper6では標準状態ではBTFL 3.3.0が使われていました。）
ここで【再起動シーケンスなし】をON、【チップメモリの完全消去】をONに設定しておきます。
そして書き込むファームウェアを選択しますが、ここでは仮に3.5.7を選択しました。
ファームウェアの選択が終われば、【ファームウェアを選択（Online）】をクリックするとファームウェアのダウンロードが開始されます。
ダウンロードが完了すると【ファームウェアの更新】ボタンが押せる状態になるのでクリックすることによりFC内のファームウェアの書き換えが開始されます。
問題なくファームウェアの書き込みが完了すると【処理：成功】と表示されます。
以上でファームウェアのアップデート（変更）は完了です。
一旦接続を解除し再度USBケーブルをFCに差し込みBetafilghtに接続し確認してみます。
無事ファームウェアがBTFL3.5.7に変わっていますね！
これで完了です！
以上、FCのファームウェアのアップデート方法でした。
一度やってしまえば簡単なんですが、はじめてやるという方は参考にしてみて下さい！
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