年末あたりからよく耳にするようになったEmuflightやJESCという用語。
いろいろと気になってはいたのですが・・・
私の場合、趣味としてやっているドローンですから楽しく飛んでくれればそれだけで満足というスタイルなので、気になりつつもなかなか新しいものには取っつきにくいのが本音です。
最近1セルToothpick『BETAFPV HX100 SE』が面白く完全にハマっているのですが、そちらの記事でとんすけさんからコメント頂き、Emuflightこりゃー試してみたいと思い重い腰を上げることに。
とんすけさん、いつもアドバイスありがとうございます。
とんすけさんも自作1セルToothpickをEmuflightを入れて飛ばされているようで、実際に導入して楽しく飛ばされている方からお話頂けると・・・やっぱり試してみたくなりますよねー。
参考 DSMXの落とし穴ソラモノナド〜コメント〜
Emuflightいいですよ～。
Betaflightで気持ちよく飛んでいる機体には不要かも知れませんが、Betaflightでなかなかいい感じのセッティングが出ない機体やバイブレーションなどの問題がある機体に入れるとかなりの高確率で問題が解消します。
デフォルトだとちょっとダルな感じのレートですが、用意されたテンプレートを使ったり、またはEmuboostを適当に上げてやるといい感じになります。その時の操作フィールがTHFSによく似てるんです。
気に入らなければ簡単にBetaflightに戻せるので、フィールが気に入らなくてあまり飛ばしていない機体などで試してみる価値は十分にあると思います。
おおー、これは試してみたい！
なんですが、全く前知識なしの状態で今回試してみようとしたのですが、そもそもEmuflightってなんなの？Betaflightじゃダメなの？などなど疑問が山ほどあり・・・
私もそうなんですが、Emuflightって最近よく聞くけど導入方法がよく分からない！
また導入後、Betaflightに戻せるの？
などの理由により躊躇されている方も多いかと思います。
これから自分もいろいろと試してみようかと考えていますが、Emuflightを使うにあたり導入部分で躓いてしまい・・・
今回、インストールからFCファームウェアの書き換えまでを自分の備忘録として少し残しておきたいと思います。
Emuflight導入方法！
そもそもEmuflightって何なの？
これ自分もよく分からなかったのですが、EmuflightはBetaflightからフォーク（派生）されたものらしいですね。
Betaflightを使う際にBetaflight Configuratorを使いますが、同様にEmuflightもEmuflight ConfiguratorをPCにインストールして使う感じですね。
当然、FCに書き込まれているファームウェアもEmuflightに対応したものに書き換える必要があります。
この時点でファーム書き替えるの？なんて思うかもしれませんが（自分もそうでした）、やり方はBetaflightを普段使っている方なら簡単です。
Emuflight導入後、気に入らない等の理由でBetaflightに戻すのも簡単！
そしてEmuflight導入のメリットって何だろう？
これが一番気になるところですが、これは実際に導入して飛ばし込んでみないと何とも言えないので・・・こちらもとんすけさんのコメントを引用させてもらいます。
〜コメント〜
Emuflightの特徴は（このへん自分も良く解っていないのですがｗ）独自の統計手法に基づくフィルタリングロジックで、RPMフィルタなしでもオシレーションなど多くの問題を解消してくれます。
統計データからの予測と言うことでちょっとAIぽいですねｗ
その他の特徴としてはEmuboostで手軽にフィールを変えられることがあげられます。
デフォルトだとちょっとダルな感じなので、PIDタブのEmuboostを適宜上げてやるとシャキッとした感じになってきます。
Emuflight Configuratorのインストール！
それではやっていきましょう。
その前に、Betaflightで設定情報を保存しておきましょうか。
［CLIコマンドライン］からdump allでファイル保存。
設定情報の保存が完了したら、Emuflight Configuratorをインストールしていきます。
GitHubサイトからお使いのPC（Mac or Windows等）からダウンロードファイルを選択。
今回Mac版（emuflight-configurator_0.2.12_macOS.dmg）で進めていきます。（2020年2月現在 0.2.12が最新でした）
ダウンロードしたZIPファイルを解凍し、アプリフォルダに移動させて完了です。
Macの場合、初回起動時AppStoreからのインストールではないため警告が出るかと思います。
右クリックでメニューを開き［開く］から起動。
初回のみ警告が出ますがここから［開く］で問題ないです。
無事起動できました。
分かりやすいように日本語化しておきましょうか。
下の［日本語］をクリックで簡単に日本語化できます。
FC内ファームウェアを書き換える！
次にFC内のファームウェアをEmuflightに対応したファームウェアに書き換える必要があります。
先程Betaflightで保存した設定情報が入ったファイルを開きます。（Macの場合、スペースキーでプレビューできます）
今回FCで使われているファームウェアの種類は、CRAZYBEEF4FR(C4FR)4.0.1なのが確認できます。
確認ができたらEmuflightに対応したファームウェアに書き換えていきます。
Emuflight Configuratorの［ファームフラッシャー］を選択し、ファームウェアを選択します。
ここでは、CRAZYBEEF4FR 、最新バージョンは0.1.0になります。
［ファームウェアを選択（Online）］をクリックしファイルのダウンロード後、［ファームウェアの更新］でFC内のファームウェアを書き換えます。
Betaflightに戻したい場合は、Betaflight Configuratorから同様の手順でファームウェアを書き換えれば問題なく戻すことができます。
ここでちょっと問題が！
それではEmuflightを立ち上げてみます。
使い方はBetaflightと同じ、［接続］をクリックしFCと接続します。
Betaflightで取ったdiffを流し込んでみようと思いましたが設定はほぼ反映されていました。
なんですが、ここでちょっと問題が！
今回CRAZYBEEF4FR 4.0.1で試していますが、CPU使用率が100%になり先になかなか進めない・・・
対応していないコマンド？が残っているのかな？
もう一度ファームを書き直すことに。
同様に［ファームフラッシャー］から今回は［チップメモリの完全消去］を選択して同様の手順でファームを書き直すと問題解決しました。
あとは1から設定をしていくことに。
最後に！
今回、Emuflightの導入部分を自分への備忘録を兼ねご紹介しました。
まだいろいろと試している段階ですが、Emuflightの導入自体は簡単で気に入らなければ以前のBetaflightに戻すことも簡単なので導入部分で戸惑っている方は参考にしてみて下さい。
また、いろいろ試しながらやっているので間違い等ございましたら、ご指摘頂けるとありがたいです。
Betaflight4.1もようやく導入し始めたのですが、いろいろとやりたい事や試してみたい事が増えて・・・今度は時間がなくなってきたりと。
楽しく飛んでくれればそれだけで満足なんですが、知識やスキルも必要で・・・ドローン大変だなぁ！
そうなんですよね。1mm軸穴の65mm/2.5インチペラってあまりなくて。私はLADRCの65mm2葉を使ってます。ヘリモンさんなら送料はかかるけどすぐ届きます。http://helimonster.jp/?pid=145955195
そうなんですよ、1.0mm穴がなかなか見つからず。
ヘリモンさんも探したのですが・・・あるんですね！（検索に引っかからなかった？）
ありがとうございます。
Emu初飛行行ってきました。
確かに飛びが変わりますね、そしてEmuboostとかでシャキッと！
どなたかが1000（MAX）まで入れてましたが、ここまで入れると振動＆プロップウォッシュが発生しやすくなり・・・
プリセットもいいですね。
Tinyhawk Freestyleのプリセットをベースにいろいろ変えてましたが（プリセット自体、TH Freestyleに適用する物なのか、違う機体をそれ風な飛びに近づけるものなのか分かってませんが）、私レベルでも飛びの変化が分かりやすく、意外とBetaflightより初心者にはいいのかな？なんて。
RX LOSSが数回出ましたが、emuだから？など分かりませんが受信機増設しちゃおうかと。
いろいろやり出すど今度は時間が・・・楽しい悩みが増えてきました^o^
BEC不具合を直すのは簡単です。バッテリーからFC（ESC）に繋がっているプラス・GNDと並列に外付けBECの入力につなげ、BECの5V出力をFCの適当な5Vランドに、GNDを同じく適当なGNDパッドはんだ付けするだけです。空いている5V/GNDがなければ既に使われているところに一緒にはんだ付けでかまいません。要するに既存のレギュレータをバイパスしつつバッテリー出力を5Vに変換してやるわけです。この動画が参考になると思います。
いつもお手数おかけしましてすいませんm(__)m
なるほど、ESCに高い電力供給する回路と5Vの系統があるって事ですね！
何となくだったのが、ようやく理解できました。
昇圧だとか降圧モジュールがBECにあたるのか。
なるほど、だからBECが壊れるとbetaflightなどに電力供給出来ないから起動しない・・・なるほど！
ありがとうございます。
あっ、そうだ！
とんすけさんの動画見て、手持ちストックパーツ見ると0803 Crazybee F4と同じ構成で1S Toothpick作れる・・・と組み始めたんですが、よく考えると0803モーターのシャフト径が1.0mmと手持ちでペラだけなく・・・お取り寄せに・・・。
これからも面白そうなもの真似させて頂き、参考＆勉強させてもらいます。
いろいろとお手数とらせてしまいすみませんでした。
これからもよろしくお願いします(^｡^)
お疲れ様です！早速の導入おめでとうございます。CPU負荷100％は経験ありませんでした。BF3.xからなら大丈夫と言うことはBF4.0側がなにか悪さしてるのかな？ フライトインプレお待ちしてます。かなり違うのでびっくりするかもｗ
ところでFCってそんな壊れます？ Crazybee系はF4のV2までBECが壊れまくりましたが（外付けBECで修理可能）、それ以外は稀にAIOタイプのESCが壊れるぐらいで比較的壊れにくいような…。私はペラやモーターやフレームやカメラが消耗しまくってますがｗ
とんすけさんのおかげで、ようやく重い腰を上げる事が出来ました。
一度使ってしまうと、Betaflight・Enuflight行ったり来たりでいろいろと試す事ができ初心者ながらも幅が広がり楽しいですね！
導入当初は、Yawが入らないなどのトラブルもありました。
PIDやRate設定が極端な値？にデフォルトでなっている場合があり（Yaw Rate 80とか）戸惑いましたが・・・
昨年末に壊れたパーツと使えるパーツを分けて整理したのですが、自分の場合は故障パーツは圧倒的にFCが多いようでした。
Toothpickを飛ばすようになってからの物が多いのですが、ESCが一つだけ壊れモーターが回らないという物が多いようです。
これもCrazybee系FCに私の場合多いようです。
BECが壊れたものに関しては直してやろうと思ってますが、具体的な方法がよく分かっていなくて。（以外と紹介しているサイト等がない）
昇圧or降圧モジュールをバッテリーから5V端子（ブザーやLEDなど）に繋げるだけ？なんですかね？
いつも質問で返してしまいすいません。
みなさん、当たり前のようにやられてて・・・いつも疑問に思ってました。
また、Enuflightにフィルター（JESC）なんかの話も最近よく聞くので試してみたいなと。
いろいろと試してみたい事が増えてくると今度は飛ばす時間がなかなか取れなくなり・・・このモヤモヤもまた楽しいのですが！
これからもアドバイス、お願いいたします。
いろいろとありがとうございます(^o^)
もう凄い世界になってるんですねー！(◎_◎;)
同感です！
新機体、新商品が続々と登場し進化のペースがはやいドローンなんですが・・・
すぐ壊れるパーツ（特にFC）や設定一つとってもそれなりのスキルが必要と・・・こっちの方は進化してるの？なんて、いつも思っています(_ _).｡o○